非插入式性行为指两个或以上的人互相刺激对方性器官，让对方达到高潮。包括性交（阴道交、口交、肛交）以外的任何手段达到高潮的性刺激行为。有时也称为互相自慰，但自慰是自己做的，互相是二个人或以上，因此“互相”和“自己”在中文是自相矛盾的，如同“互相自杀”一样的矛盾，所以这名称不正确。另外又有互相手淫的名称，但“淫”字带有贬义，正确而中立的中文叫法应该是“非插入式性行为”。

　　非插入式性行为形式
　　股间性交：大腿夹着男性阴茎摩擦 
　　臀间性交：阴茎于股沟摩擦 
　　乳交：阴茎于女性乳沟摩擦 
　　手交：以手刺激对方性器官 
　　指交：以手指插入阴道或肛门 
　　口交、互相口交：舔女性阴部或口含男性阴茎以达到对方性高潮 
　　女阴摩擦，俗称“磨镜”，女性互相摩擦阴部 
　　脚交：用双脚夹住对方阴茎进行摩擦。 

　　进行非插入式性行为时，包括互相摩擦性器官，亦可实施辅助刺激（玩弄、按压睾丸），进行肛门刺激，以及接吻，乳头刺激等。

　　有时，只是一方做，另一方只是享受。

　　可能会发现对方手淫的方法是多么的不一样（手握的姿势，松紧程度，摩擦的部位，速度和力量等）。以体会到新鲜的刺激和感受了。当然，别人是不可能像自己那样能够随时充分地了解性感受的。所以就不可能象自己手淫做得那样完美，可能觉得对方做得不合适或不到位；应及时纠正。

　　相互手淫主要是为了分享性快乐，只要双方都沉浸在相互给予的性快乐中，就不必在乎是否是否能够同时射精或高潮等等细节问题。不要总是一味地急于使对方达到高潮而射精，仔细地体味握着对方性器官的感觉：如温暖，阴茎的粗细、软硬、搏动，阴道的湿润、紧窄等。在相互手淫时，不必太“苦”了自己，给对方做累了就停下来休息一会。这时，正好可以观察并询问对方感受和意见。